Control of a electro-pneumatic robot arm with a PLC (Dimeas, 2011)

Abstract

 

Στην παρακάτω εργασία γίνεται ο προγραμματισμός ενός υπάρχοντος ηλεκτροπνευματικού βραχίονα με χρήση προγραμματιζόμενου λογικού ελεγκτή (PLC). Ο βραχίονας, ο οποίος κατασκευάστηκε στα πλαίσια μιας διπλωματικής εργασίας στο εργαστήριο ρομποτικής, είναι τριών βαθμών ελευθερίας, λειτουργεί με αέρα που κινεί τέσσερα έμβολα και έχει μια σειρά από ηλεκτροπνευματικές βαλβίδες και επαγωγικά φωτοκύτταρα που συνδέονται σε ένα PLC για τον έλεγχο της κίνησης. Σκοπός είναι να τοποθετηθεί ένα PLC τελευταίας τεχνολογίας και να προγραμματιστεί ώστε ο βραχίονας να εκτελεί μια σειρά από κινήσεις με μέγιστη ακρίβεια. Αρχικά περιγράφεται ο μηχανισμός και τίθενται οι απαιτήσεις του προγράμματος. Στη συνέχεια γίνεται η ανάλυση του προγράμματος και παρατίθενται τα αποτελέσματα της κίνησης. Τέλος γίνεται ανάλυση των αποτελεσμάτων και προτείνονται τρόποι για περαιτέρω βελτίωση στη λειτουργία του βραχίονα.

 

Photos

IMG 1525

 

IMG 1558

 

Attachments

Student project PDF